Auteur Sujet: brancher un volant sur sega model 3  (Lu 39735 fois)

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brancher un volant sur sega model 3
« Réponse #272 le: Jeudi 07 Novembre 2019, 19:16:27 pm »
  • Tu as partiellement raison, le couple c'est K × I, c'est pour cela qu'on assimile le courant à une consigne de couple.
    Pour reguler le courant on utilise le fait que U=R.I + L.dI/dt + fcem, donc on pilote une tension de bus via un hacheur pour avoir le I souhaité, sachant que la bobine s'oppose au courant et que la force contre electromotrice (fcem) s'oppose a la tension d'alimentation du bus et qu'elle augmente linairement avec la vitesse. En regime permanent ou en rotation lente, le courant, donc le couple, est limité par la tension et la resistance de bobinage propre au moteur. On ne peut pas tirer plus de courant que ce que la resistance ne laissera passer, modulo l'effet inductif du bobînage. Cest pour cela qu'un moteur est donné pour une tension d'alim donnée : 12V, 24V, 48v, 90v, ...
    La limitation dont tu parles concernant la vitesse vient du fait que la force contre electromotrice diminue la tension vue par le bobinage, donc à partir d'une certaine vitesse, il n'y a plus de tension disponible sur le bus pour piloter le courant et donc plus de couple, donc le moteur ne peut plus accelerer et plafonne en vitesse (et perd fortement en couple a haute vitesse).
    « Modifié: Samedi 09 Novembre 2019, 10:06:52 am par njz3 »

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    « Réponse #273 le: Vendredi 08 Novembre 2019, 19:57:11 pm »
  • Je vois qu’on a pas fait les memes etudes :'(

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    « Réponse #274 le: Samedi 09 Novembre 2019, 00:12:28 am »
  • en fait c'est plutôt ça le souci : le driver fait un pilotage en tension qui est mal adapté au comportement selfique du moteur pour un contrôle en couple...il faudrait plutôt un pilotage en courant.
    Quel est l'impédance de sortie d'un driver "type" ?
    « Modifié: Samedi 09 Novembre 2019, 00:19:06 am par delo »

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    « Réponse #275 le: Samedi 09 Novembre 2019, 09:53:04 am »
  • @delo: Les onduleurs (ou variateurs) que je connais pour moteur synchrone brushless fonctionnent tous en mode hacheur d'une tension de bus continue. Peut être peut-on piloter avec des génératrices de courant en triphasé ? mais cela sort de mes compétences qui sont surtout sur le soft de pilotage et non sur la partie puissance (bien que je comprenne comment elle fonctionne).

    L'impédance type d'un variateur est celle de chaque demi-pont de puissance (driver sur base FET en général). Par exemple sur le driver que j'ai acheté, dont j'ai rucupéré les schémas, le demi pont est constitué de transistor IRF3808S dont l'impédance de sortie est asez faible (<0.007Ohm), ce qui est à mon avis négligeable devant la résistance de bobinage du moteur (pour le moteur le mans, je mesure 93,5ohm phase à phase).
    A part augmenter la tension de bus du hacheur, je ne sais pas comment faire pour avoir plus de courant circulant dans le moteur.
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    « Modifié: Samedi 09 Novembre 2019, 12:58:34 pm par njz3 »

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    « Réponse #276 le: Dimanche 10 Novembre 2019, 13:47:01 pm »
  • Pour info, sous 32Vdc, et donc 340mA, j'arrive à maintenir 1kg à 11cm, soit 10*0.11=1,1Nm.


    Pas terrible, mais si l'on suppose que le moteur fonctionne dans la le mans à environ 130-140Vdc (110VAC redressé et filtré), il y a un facteur 4 que l'on peut obtenir sur le couple, donc grimper à 4,5Nm. Ca reste un moteur peu coupleux vu ses dimensions et son poids !

    Au fait, voilà le demi-pont sur le driver que j'ai (PVDD max à 45Vdc).

    Les phases A/B/C sont connectées sur les bornes SH-A (et SH-B, SH-C).


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    « Réponse #277 le: Dimanche 10 Novembre 2019, 14:01:54 pm »
  • Petite question pour les connaisseurs : la résistance de bobinage de ce moteur me semble étrangement élevée pour un moteur synchrone brushless.
    Savez-vous s'il n'y a pas une résistance interne dans le moteur pour limiter le courant ? (sécurité contre surchauffe ou pour éviter de blesser quelqu'un)
    D'habitude, même les gros servomoteurs que je connais ont des résistances de bobinage de l'ordre de quelques ohm, ce qui permet de les alimenter en basse tension et d'obtenir quand même un fort couple.
    Je suis très étonné de la valeur proche de 100ohm entre deux phases de ce moteur !

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    « Réponse #278 le: Lundi 11 Novembre 2019, 00:19:19 am »
  • Le mode hacheur c'est pour faire fonctionner les FET en saturé bloqué et obtenir un meilleur rendement de conversion et délivrance de puissance. Après l'adaptation d'impédance c'est autre chose.

    Grosso-modo il y a 3 modes d'adaptation entre générateur / récepteur :
    1) impédance de sortie générateur très faible devant la charge du récepteur : fonctionnement en générateur de tension (indépendante de la charge)
    2) impédance de sortie générateur égale à celle de la charge : c'est l'idéal pour une transmission max de la puissance (on parle d'adaptation en puissance) : c'est ce qui est fait quand c'est possible et que les 2 éléments ne sont pas amenés à être modifiés (même point de fonctionnement également).
    3) impédance de sortie générateur très supérieure à celle de la charge : fonctionnement en générateur de courant (indépendant de la charge).

    Donc dans ce cas c'est pas l'idéal car on cherche un générateur en courant alors que le driver fonctionne en générateur de tension (impédance de sortie très faible)...

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    « Réponse #279 le: Lundi 11 Novembre 2019, 10:14:32 am »
  • Delo, si tu as un moteur le mans sous la main, peux tu faire une mesure de resistance phase à phase et me dire si le tien a aussi une resistance élevée ? Car qui dit resistance élevée, dit aussi qu'avec un fort courant la tension va devenir énorme et potentiellement dangereuse.
    Au niveau elec, ce moteur ne ressemble pas à ce que j'ai l'habitude pour un synchone brushless et donc je me pose la question si mon exemplaire n'est pas defaillant ou si ya pas un loup caché.
    Une mesure à faire egalement serait de visualiser les tensions et courants quand le moteur est utilisé dans une borne avec son electronique sega.

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    « Réponse #280 le: Lundi 11 Novembre 2019, 15:45:47 pm »
  • Delo, si tu as un moteur le mans sous la main, peux tu faire une mesure de resistance phase à phase et me dire si le tien a aussi une resistance élevée ?

    J’ai mesuré 95,8 ohms entre phases ;)
    Par contre, je l’ai pas installé dans la borne.

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    « Réponse #281 le: Lundi 11 Novembre 2019, 17:22:06 pm »
  • Merci nene2k10, ça me rassure, donc le mien fonctionne normalement,
    Les bobinages ont une résistance étrangement élevée. Il faudrait des km de fils de cuivre pour avoir une telle résistance. J'ai démonté le moteur jusqu'à être bloqué par une soudure sur le carter, et on voit qu'il y a quelques chose à l'intérieur, sous des gaines tissées. Peut être est-ce la source de cette grande impédance. Bref on va essayer de faire avec, à défaut de comprendre d'où vient ce phénomène.

    Je viens de remettre un cab le mans en fonction et j'ai regardé les niveaux de tensions à l'oscillo :
    • Sur le connecteur entre le stack et la drive board, signaux TX de 0 à 7 et un 5V (fil jaune), on a des niveaux en 0V ou 5V qui sont de type port parallèle (les bits changent simultanément). Les bits correspondent à ce qui est affiché sur le display hexa de la drive board cela facilite la lecture et le décodage des commandes. Donc on doit pouvoir facilement branché un arduino Mega2560 pour envoyer des commandes à la drive board et se passer du stack. Cela nécessite de décoder le protocole Sega, c'est ce sur quoi travaille Aganyte.
    • Sur le connecteur entre drive board et la motor board, signaux CW 0 à 5 et CCW 0 à 5, on a des niveaux de 0V et 0,7V qui changent rapidement en fonction de la commande sur la drive board. Cela semble être la commande en couple dans un sens (CW=Clockwise) ou dans l'autre (CCW=Counterclockwise). Je n'ai pas pu décoder exactement à quoi servent les signaux, mais cela m'a l'air d'être une valeur numerique sur 6 bits (32 valeurs). Cela veut dire qu'on doit pouvoir directement piloter en couple le moteur. Autre chose : en déconnectant la drive board de la motor board, puis en allumant le cab, j'ai vu que le moteur faisait quand même son initialisation. J'en conclue que la motor board fait elle seule cette étape d'initialisation.
    • Sur le connecteur entre la motor board et le moteur, signaux motor out (phases), on a des signaux de type PWM alternés par rapport à la masse (0V), avec des amplitude de 50V environ (+/- 40VAC). Les différences de longueurs d'impulsions correspondent au couple. J'ai testé en mode service le 'Stop motor' (aucun couple, voir fig. 1), le 'Roll left' (couple max vers la gauche, voir fig. 2), et le 'Roll right' (couple max vers la droite, voir fig. 3). On voit clairement les différences de longueur d'impulsions qui sont fonction du couple. A mon avis le moteur est bien piloté en tension avec une fréquence de PWM relativement faible. D'ailleur le bruit du hacheur est audible.

    Figure 1: 'stop motor'


    Figure 2: 'roll left'


    Figure 3: 'roll right'


    Ces signaux PWM de tension alternatifs ne sont pas simple à reproduire. Reste à voir si par exemple sous 48VDC j'arrive à avoir un comportement se rapprochant.
    « Modifié: Lundi 11 Novembre 2019, 18:11:10 pm par njz3 »

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    « Réponse #282 le: Lundi 11 Novembre 2019, 18:07:51 pm »
  • C’est moi ou tu avances bien? ^-

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    « Réponse #283 le: Lundi 11 Novembre 2019, 18:19:10 pm »
  • Pour l'instant j'essaie juste de comprendre.
    Aganyte ou Bigpanik vont peut etre pouvoir m'aider à trouver un moyen de connecter le moteur/motor board/drive board à un PC.
    Il y a certainement plusieurs possibilités, plus ou moins cher ou facile à mettre en oeuvre.